Helios SoftRobot

Instalación y Configuración

Paso 1: Clonar el repositorio de Helios

Clona el repositorio de Helios utilizando Git:

git clone https://github.com/JaimeBravoAlgaba/Helios_SoftRobot.git

Paso 2: Crear un workspace de ROS2

Crea un directorio para el workspace de ROS2 y asegúrate de que esté vacío:

mkdir -p helios_ws/src

Paso 3: Instalar el paquete de helios_robot en el workspace

Copia el paquete de helios_robot al workspace de ROS2:

cp -r Helios_SoftRobot/Código/helios_robot helios_ws/src
cd helios_ws/src

Paso 4: Instalar el paquete micro_ros_setup

Clona el repositorio de micro_ros_setup y asegúrate de que esté en la rama correspondiente a tu versión de ROS2:

git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git -b $ROS_DISTRO
cd ..

Paso 5: Compilar el workspace

Actualiza los dependencias y compila el workspace de ROS2:

rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build --symlink-install
source install/local_setup.bash

Paso 6: Crear un agente de MicroROS

Crea un agente de MicroROS y configura el entorno:

ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh
ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh
source install/local_setup.sh

Paso 7: Conectarse al ESP32 y ejecutar el agente

Cambia tu dirección IP por 192.168.2.76 :

Encienda el robot si aún no lo ha hecho.

En el terminal :

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888

Haga clic en el botón RESET en el esp32.

Control por terminal

• Puede utilizarse el archivo helios_robot.sh para lanzar automáticamente los nodos necesarios:

# Lanza el agente de MicroROS, la cinemática y la predicción de pose
# En la carpeta en la que se encuentre el archivo hacer:
./helios_robot.sh

• Lanzar el nodo de visualización:

ros2 run helios_robot helios_robot_plot

• Controlar la longitud de los cables, en metros:

# [L00, L01, L02, L03, L10, L11, ... L22, L23]
ros2 topic pub --once /helios_cables_cmd std_msgs/msg/Float32MultiArray "data: [0,0,0,0,  0,0,0,0,  0,0,0,0]"

• Enviar comando en coordenadas theta y phi, en radianes:

# [th0, th1, th2, phi0, phi1, phi2]
ros2 topic pub --once /helios_sections_cmd std_msgs/msg/Float32MultiArray "data: [0,0,0,  0,0,0]"

• Controlar la herramienta (dato de 0 a 255):

ros2 topic pub --once /helios_tool_cmd std_msgs/msg/Int8 "data: 127"

Alternativa : Conectarse al ESP32 via USB

Se puede utilisar el Helios con un cable USB : Conecta el ESP32 al puerto USB y cargue el proyecto esp32 después de descomentar las líneas que permiten la conexión serial en el "main.cpp" y cambiar board_microros_transport por "serial" en el archivo platformio.ini

Ejecuta el agente de MicroROS con :

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0

Resolución de errores comunes

Si aparece un error al conectar el ESP32, asegúrate de conceder acceso a tu usuario al puerto USB ttyUSB0:

1. Comprueba el grupo de usuarios que tiene acceso al puerto:

stat /dev/ttyUSB0

Debería aparecer algo como: "Gid: ( 20/ dialout)"

2. Añade tu usuario al grupo "dialout" o el que haya aparecido:

sudo usermod -a -G dialout $USER

3. Da permisos de lectura y escritura al puerto:

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

Después de resetear el ESP32, deberían escucharse sus topics desde otro terminal.